03-三維空間剛體運動-01-齊次坐標和一般坐標
不僅僅在SLAM中，計算機視覺中有很多約定俗成的假設，會給閱讀者帶來一定的理解困難。
以世界坐標到像素坐標的轉化為例：
（關於什麽是世界坐標、像素坐標、圖像坐標，可以參考我的視頻：https://www.bilibili.com/video/av22842726）
一般坐標：
P‘ 表示變換後的點坐標；
P 表示原來的點坐標；
R 是3X3旋轉向量；
t 是3X1平移矩陣
這裏的P‘ 和 P 都是三維坐標。
齊次坐標：
T 是4X4的外參矩陣；
所以，對應的P‘和P應該是四維向量才可以計算。就是在三維的基礎上，加一個1.
約定，在表示RP和TP的時候，看情況，自動將P選擇為滿足運算的形式。
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