笛卡爾座標系和齊次座標系
笛卡爾座標系
笛卡爾座標系通常表示為直角座標系，基座標相互正交。
基座標：
點：
向量：
內積：
叉積：
旋轉矩陣：
旋轉矩陣滿足（單位正交矩陣）：
旋轉和平移：
3 齊次座標系
笛卡爾座標系轉線性座標系：
線：
點（多新增1維為1的元素）：
線性座標轉笛卡爾座標：
點
具有尺度不變性：
對齊次座標進行放縮，笛卡爾座標不變
線性座標系下運算：
兩點所在直線：
兩直線的交點：
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