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大疆無人機篇-初步調研

        由於專案需要,開始進行大疆無人機的二次開發以完成貨物的盤點和巡檢工作,之前是小白,從來沒有摸過無人機。經過幾天的調研,發現無人機是很有應用前景,大疆開放了SDK,我們可以在上面進行定製,以實現不同的需求。廢話不多說,整理一下這幾天的收穫吧。

   大疆的無人機分很多種系列,有消費型,也有行業應用型,對我來說主要是行業應用系列的M100,M200,M600.其他系列的無人機不支援SDK包。M100價位在19999元,只是飛行器的價格,不包含雲臺和妙算模組,需要另外購買。以M100作為開發物件,進行研究。

    先看看軟體方面,大疆還為大家提供了哪些。DJI assistant2 作為調參軟體,能夠設定飛控的一些引數並且獲取飛控的狀態資訊。DJI go APP是手機端app,手機通過usb連線遙控器手柄,能夠實時控制無人機並且實時檢視影象和視訊。DJI simulation是大疆提供的模擬軟體,連線大疆的手柄,就能夠進行無人機模擬飛行,為飛手提供一個很好的練習平臺。

   接下來,看看大疆為我們提供了哪些SDK:

    1.Mobile SDK主要是手持裝置手機端的開發,能夠通過遙控器對飛行器進行控制,主要為IOS和Android系統提供APP上的SDK呼叫介面,鏈路為APP通過手機資料線連線遙控進行資料傳輸。Mobile SDK能完成比Onboard SDK更多的功能,但是實時性上比直接硬體連飛控的Onboard低,除此之外一旦飛機斷開遙控器連線,Mobile SDK對飛機的操作將無能為力。

    2.Onboard SDK主要是對接飛行器的API介面,直接完成對飛行器的控制。可以是STM32、pC或者guidance;

    3.Payload SDK只要是針對一些非大疆的雲臺相機,通過payload sdk就可以接入第三方的相機到大疆的飛行器上。通過雲臺負載介面為雲臺掛載裝置developer提供一些上位機以及訂閱資訊介面。

   4.Guidance SDK則是Guidance避障系統的一套SDK介面,主要用於提供超聲波以及雙目的避障資訊。Guidance SDK為大疆無人機M100搭載Guidance視覺系統,該系統配備五組視覺超聲波組合感測器,採用高精度立體視覺演算法,近地面定位精度可達釐米級,在複雜地形和高速飛行條件下均可提供定位資訊,視覺定位系統的有效高度高達20米,可開發視覺導航無人機

 

     大疆的無人機飛控上自帶lightbridge2模組,與遙控器上的lightbridget2組合為收發模組,進行2.4G無線通訊,可以進行控制資訊和影象資料的傳輸。另外飛控上有API串列埠,同樣支援飛控的控制資訊通訊,除了影象資訊之外。如果想使用飛控的API串列埠,首先要對無人機進行啟用,啟用之後就可以使用key進行API控制。但是啟用key的步驟比較複雜,首先需要開啟Dji go APP和遙控手柄,同時必須能夠聯網。還需要通過PC端的調參軟體通過串列埠連線無人機,並且開啟API介面。通過SDK包進行裝置啟用,啟用成功之後,SDK就獲取了控制權,能夠在斷網的情況下獨立控制無人機。

以下是官方的介紹:

 Lightbridge 2 天空端:

安裝于飛行器上,採集機載相機的視訊訊號,飛控的資料訊號等傳回給地面端,同時輸出飛行控制訊號給飛控等裝置。 

Lightbridge 2 遙控器

 

功能強大,傳輸距離遠達5公里,可實現廣播級直播。
遙控器設有云臺俯仰撥輪、拍照和視訊錄製按鈕,返航鍵和自定義按鍵,為你提供專業航拍所需的控制功能。
內建6000mAh可充電電池,足夠完成多次航拍任務,LED指示燈可實時顯示電量。
配備USBmini-HDMI3G-SDI介面,支援兩路視訊同時輸出,取景和直播同時進行,在複雜的專業航拍任務面前,Lightbridge 2也能遊刃有餘。

下篇主要介紹基於M100的onboard sdk開發。