由於專案需要，開始進行大疆無人機的二次開發以完成貨物的盤點和巡檢工作，之前是小白，從來沒有摸過無人機。經過幾天的調研，發現無人機是很有應用前景，大疆開放了SDK，我們可以在上面進行定製，以實現不同的需求。廢話不多說，整理一下這幾天的收穫吧。

   大疆的無人機分很多種系列，有消費型，也有行業應用型，對我來說主要是行業應用系列的M100，M200，M600.其他系列的無人機不支援SDK包。M100價位在19999元，只是飛行器的價格，不包含雲臺和妙算模組，需要另外購買。以M100作為開發物件，進行研究。

    先看看軟體方面，大疆還為大家提供了哪些。DJI assistant2 作為調參軟體，能夠設定飛控的一些引數並且獲取飛控的狀態資訊。DJI go APP是手機端app，手機通過usb連線遙控器手柄，能夠實時控制無人機並且實時檢視影象和視訊。DJI simulation是大疆提供的模擬軟體，連線大疆的手柄，就能夠進行無人機模擬飛行，為飛手提供一個很好的練習平臺。

   接下來，看看大疆為我們提供了哪些SDK：

    1.Mobile SDK主要是手持裝置手機端的開發，能夠通過遙控器對飛行器進行控制，主要為IOS和Android系統提供APP上的SDK呼叫介面，鏈路為APP通過手機資料線連線遙控進行資料傳輸。Mobile SDK能完成比Onboard SDK更多的功能，但是實時性上比直接硬體連飛控的Onboard低，除此之外一旦飛機斷開遙控器連線，Mobile SDK對飛機的操作將無能為力。；

    2.Onboard SDK主要是對接飛行器的API介面，直接完成對飛行器的控制。可以是STM32、pC或者guidance；

    3.Payload SDK只要是針對一些非大疆的雲臺相機，通過payload sdk就可以接入第三方的相機到大疆的飛行器上。通過雲臺負載介面為雲臺掛載裝置developer提供一些上位機以及訂閱資訊介面。

   4.Guidance SDK則是Guidance避障系統的一套SDK介面，主要用於提供超聲波以及雙目的避障資訊。Guidance SDK為大疆無人機M100搭載Guidance視覺系統，該系統配備五組視覺超聲波組合感測器，採用高精度立體視覺演算法，近地面定位精度可達釐米級，在複雜地形和高速飛行條件下均可提供定位資訊，視覺定位系統的有效高度高達20米，可開發視覺導航無人機

     大疆的無人機飛控上自帶lightbridge2模組，與遙控器上的lightbridget2組合為收發模組，進行2.4G無線通訊，可以進行控制資訊和影象資料的傳輸。另外飛控上有API串列埠，同樣支援飛控的控制資訊通訊，除了影象資訊之外。如果想使用飛控的API串列埠，首先要對無人機進行啟用，啟用之後就可以使用key進行API控制。但是啟用key的步驟比較複雜，首先需要開啟Dji go APP和遙控手柄，同時必須能夠聯網。還需要通過PC端的調參軟體通過串列埠連線無人機，並且開啟API介面。通過SDK包進行裝置啟用，啟用成功之後，SDK就獲取了控制權，能夠在斷網的情況下獨立控制無人機。

以下是官方的介紹：

 Lightbridge 2 天空端：

安裝于飛行器上，採集機載相機的視訊訊號，飛控的資料訊號等傳回給地面端，同時輸出飛行控制訊號給飛控等裝置。 

Lightbridge 2 遙控器

功能強大，傳輸距離遠達5公里，可實現廣播級直播。
遙控器設有云臺俯仰撥輪、拍照和視訊錄製按鈕，返航鍵和自定義按鍵，為你提供專業航拍所需的控制功能。
內建6000mAh可充電電池，足夠完成多次航拍任務，LED指示燈可實時顯示電量。
配備USB、mini-HDMI和3G-SDI介面，支援兩路視訊同時輸出，取景和直播同時進行，在複雜的專業航拍任務面前，Lightbridge 2也能遊刃有餘。

下篇主要介紹基於M100的onboard sdk開發。