1.Onboard SDK，在下面將簡稱為OSDK。

大疆提供的osdk支援下面4個平臺：

 OSDK總體上可以分為上圖四類，LINUX和ROS介面可以跑在帶linux作業系統的板子上，Qt介面則可以跑在x86系統上，STM32介面可以跑在微控制器上。你把原始碼架構看一遍比較一下就知道，這幾個平臺呼叫的核心API原始碼其實是一樣的，這幾種平臺介面只是在不同平臺對核心API介面進行封裝和適配。

Onboard SDK使用飛控上的串列埠介面，通過數傳無線或有線進行通訊，傳輸除影象以外的所有資料，適用於所有使用序列通訊的系統，支援微控制器、移動端或PC端地面站開發，支援的飛控有N3、A3、，整機有M100，例如A3/N3系統結構如下圖：

這四種平臺本人傾向於linux和qt，1.linux平臺的版本，如果在飛行器上搭載我們的帶linux作業系統的控制板卡，本地PC通過無線手段給控制板卡傳送訊息，那麼實現了遠端控制。2.qT平臺版本，直接在 無人機上接入串列埠轉wifi無線模組，在x86的PC機進行開發，通過路由器連線wifi，進行控制指令的收發，從而實現無人機的控制。比較兩種平臺，優先進行qt平臺驗證，基於x86的空控制軟體開發成本比較低。能夠實現一個控制軟體同時控制多臺無人機。

2.無人機的飛航模式有以下三種：

P模式：預設模式

A模式：幾乎不用

F模式：開發者（使用sdk）模式

進行onboard SDK時，主要在 F模式；使用sdk控制無人機

（1）飛控連線DJI Assitant 2軟體，勾選“啟用API控制”

（2）在DJI go app中選擇“允許切換飛航模式”

（3）將遙控器的模式選擇切換到F模式