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大疆無人機M100的Onboard SDK的簡介

1.Onboard SDK,在下面將簡稱為OSDK。

大疆提供的osdk支援下面4個平臺:

 

 OSDK總體上可以分為上圖四類,LINUX和ROS介面可以跑在帶linux作業系統的板子上,Qt介面則可以跑在x86系統上,STM32介面可以跑在微控制器上。你把原始碼架構看一遍比較一下就知道,這幾個平臺呼叫的核心API原始碼其實是一樣的,這幾種平臺介面只是在不同平臺對核心API介面進行封裝和適配。

Onboard SDK使用飛控上的串列埠介面,通過數傳無線或有線進行通訊,傳輸除影象以外的所有資料,適用於所有使用序列通訊的系統,支援微控制器、移動端或PC端地面站開發,支援的飛控有N3、A3、,整機有M100,例如A3/N3系統結構如下圖:

 

 

這四種平臺本人傾向於linux和qt,1.linux平臺的版本,如果在飛行器上搭載我們的帶linux作業系統的控制板卡,本地PC通過無線手段給控制板卡傳送訊息,那麼實現了遠端控制。2.qT平臺版本,直接在 無人機上接入串列埠轉wifi無線模組,在x86的PC機進行開發,通過路由器連線wifi,進行控制指令的收發,從而實現無人機的控制。比較兩種平臺,優先進行qt平臺驗證,基於x86的空控制軟體開發成本比較低。能夠實現一個控制軟體同時控制多臺無人機。

2.無人機的飛航模式有以下三種:

P模式:預設模式

A模式:幾乎不用

F模式:開發者(使用sdk)模式

進行onboard SDK時,主要在 F模式;使用sdk控制無人機

(1)飛控連線DJI Assitant 2軟體,勾選“啟用API控制”

(2)在DJI go app中選擇“允許切換飛航模式”

(3)將遙控器的模式選擇切換到F模式