ROS學習筆記msg and srv
msg and srv
msg用來描述ROS message 的欄位,生成不同語言的訊息的原始碼。其每一行由欄位型別和欄位名稱兩部分組成,儲存在msg檔案中,例如:
int64 a
string frame_id
srv用來描述service,其組成類似於msg,特殊點在於其有request和response,由“—”分開,儲存在srv資料夾中,例如:
string good
string bad
———
string good and bad
其中,“———”上的一部分表示request ,下面一部分表示response。
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