ROS學習筆記18 （編寫簡單的伺服器和客戶端 (C++)）
1 編寫Service節點
這裡，我們將建立一個簡單的service節點("add_two_ints_server")，該節點將接收到兩個整型數字，並返回它們的和。
進入先前你在catkin workspace教程中所建立的beginner_tutorials包所在的目錄：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials請確保已經按照creating the AddTwoInts.srv教程的步驟建立了本教程所需要的srv（確保選擇了對應的編譯系統“catkin”）。
1.1 程式
在beginner_tutorials包中建立src/add_two_ints_server.cpp檔案，並複製貼上下面的程式碼：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
12
13 int main(int argc, char **argv)
14 {
15 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
16 ros::NodeHandle n;
17
18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
19 ROS_INFO("Ready to add two ints.");
20 ros::spin();
21
22 return 0;
23 }
1.2 程式碼解釋
現在，讓我們來逐步分析程式碼。
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由編譯系統自動根據我們先前建立的srv檔案生成的對應該srv檔案的標頭檔案。
4 bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
5 beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
這個函式提供兩個int值求和的服務，int值從request裡面獲取，而返回資料裝入response內，這些資料型別都定義在srv檔案內部，函式返回一個boolean值。
6 {
7 res.sum = req.a + req.b;
8 ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
9 ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
10 return true;
11 }
現在，兩個int值已經相加，並存入了response。然後一些關於request和response的資訊被記錄下來。最後，service完成計算後返回true值。
18 ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
這裡，service已經建立起來，並在ROS內釋出出來。
2 編寫Client節點
2.1 程式
在beginner_tutorials包中建立src/add_two_ints_client.cpp檔案，並複製貼上下面的程式碼：
1 #include "ros/ros.h"
2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
3 #include <cstdlib>
4
5 int main(int argc, char **argv)
6 {
7 ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
8 if (argc != 3)
9 {
10 ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
11 return 1;
12 }
13
14 ros::NodeHandle n;
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
19 if (client.call(srv))
20 {
21 ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
22 }
23 else
24 {
25 ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
26 return 1;
27 }
28
29 return 0;
30 }
2.2 程式碼解釋
現在，讓我們來逐步分析程式碼。
15 ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
這段程式碼為add_two_ints的service建立一個client。ros::ServiceClient 物件待會用來呼叫service。
16 beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
17 srv.request.a = atoll(argv[1]);
18 srv.request.b = atoll(argv[2]);
這裡，我們例項化一個由ROS編譯系統自動生成的service類，並給其request成員賦值。一個service類包含兩個成員request和response。同時也包括兩個類定義Request和Response。
19 if (client.call(srv))
這段程式碼是在呼叫service。由於service的呼叫是模態過程（呼叫的時候佔用程序阻止其他程式碼的執行），一旦呼叫完成，將返回呼叫結果。如果service呼叫成功，call()函式將返回true，srv.response裡面的值將是合法的值。如果呼叫失敗，call()函式將返回false，srv.response裡面的值將是非法的。
3 編譯節點
再來編輯一下beginner_tutorials裡面的CMakeLists.txt，檔案位於~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，並將下面的程式碼新增在檔案末尾：
27 add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
28 target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
29 add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
30
31 add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
32 target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
33 add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
這段程式碼將生成兩個可執行程式"add_two_ints_server"和"add_two_ints_client"，這兩個可執行程式預設被放在你的devel space下的包目錄下，預設為~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>。你可以直接呼叫可執行程式，或者使用rosrun命令去呼叫它們。它們不會被裝在<prefix>/bin目錄下，因為當你在你的系統裡安裝這個包的時候，這樣做會汙染PATH變數。如果你希望在安裝的時候你的可執行程式在PATH變數裡面，你需要設定一下install target，請參考：catkin/CMakeLists.txt。
現在執行catkin_make命令：
# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make如果你的編譯過程因為某些原因而失敗：