launch檔案

介紹： 描述一組節點及其話題重對映和引數的XML檔案
功能： 實現多節點的配置和啟動(包括ROS Master的啟動)，免去手動rosrun逐個啟動node的重複步驟 --by XML檔案方式

launch檔案 基本格式：

<launch>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_pub" output="screen"/>
    <node name="demo" pkg="demo_package"
          type="demo_sub" output="screen"/>
</launch>
 

標籤：
name=“NODE_NAME” 為節點指派名稱，這將會覆蓋掉ros::init()定義的node_name
pkg=“PACKAGE_NAME” 節點所在功能包名
type=“FILE_NAME” 執行檔案的名稱(Python : .py，cpp : 可執行檔名)
output=“screen” 終端輸出轉儲在當前的控制檯上，而不是在日誌檔案中