PCL點雲處理BUG記錄及分析
1） PCL_ROS 其實引用了PCL庫，不要隨意編譯PCL庫，可能導致PCL-ROS不能使用！
2） PCL自動安裝的時候與C11不相容，如果想使用C11,需要自己編譯PCL庫，並在PCL編譯之前的CMakelist.txt中加入C11的編譯項！
不過編譯的過程中PCL-ROS也混亂了，所以我選擇了放棄C11!手動哭臉！
3) Realsense點雲原始資料點雲太多，640*480左右個點，其中有一些噪點，嚴重影響了精度，使用StatisticalOutlierRemoval進行移除。
但是速度太慢，基本1Hz的速度（還算快的），所以我之前先使用VoxelGrid對其進行降取樣，降到了1700+個點，最後的速率達到15hz以上，滿足了要求。效果見圖！
4）報錯：Assertion`px!=0'failed
這是因為指標沒有初始化。一定要改成如下：
boost::shared_ptr<pclPointCloudXYZ> pCloud( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> );5）報錯：
[xcb] Unknown request in queue while dequeuing
[xcb] Most likely this is a multi-threaded client and XInitThreads has not been called
[xcb] Aborting, sorry about that. 在我的程式碼裡是因為一個全域性變數在callback函式裡被改寫，在main_loop被讀取了，所以要加入一個互斥鎖，並在main_loop讀取的時候做一個本地複製。
bool depth_lock = false;
Mat depth_cur(depth.rows,depth.cols,depth.type(),cv::Scalar(0));
depth.copyTo(depth_cur);6）報錯：C++11和pcl/registration/下的幾個庫不相容，程式段錯誤
解決方法：將debug模式改成release模式
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
改成
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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