PCL點雲處理視覺化——法向顯示錯誤“no override found for vtk actor”解決方法
阿新 • • 發佈:2018-12-05
一、環境
Win10 X64
VS2015
PCL1.8.0AllinOne
二、程式碼
#include "stdafx.h"
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
//載入點雲模型
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ >);
// pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
PCL_ERROR("Could not read file \n");
}
//* the data should be available in cloud
// Normal estimation*
//法向計算
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal > n;
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//建立kdtree來進行近鄰點集搜尋
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
//為kdtree新增點雲資料
tree->setInputCloud(cloud);
n.setInputCloud(cloud);
n.setSearchMethod(tree);
//點雲法向計算時,需要搜尋的近鄰點大小
n.setKSearch(20);
//開始進行法向計算
n.compute(*normals);
//* normals should not contain the point normals + surface curvatures
// Concatenate the XYZ and normal fields*
//將點雲資料與法向資訊拼接
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);
/*圖形顯示模組*/
//顯示設定
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
//設定背景色
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0.7);
//設定點雲顏色,該處為單一顏色設定
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
//新增需要顯示的點雲資料
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
//設定點顯示大小
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
//新增需要顯示的點雲法向。cloud為原始點雲模型,normal為法向資訊,10表示需要顯示法向的點雲間隔,即每10個點顯示一次法向,5表示法向長度。
//viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 1, 0.01, "normals");
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointNormal>(cloud_with_normals, 10, 0.5, "normals");
//--------------------
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
// Finish
return (0);
}
三、錯誤描述
四、解決方法
新增如下程式碼
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);