旋轉矩陣與尤拉角之間互換公式
阿新 • • 發佈:2018-12-31
2、旋轉矩陣轉換為尤拉角
/** * @brief 已知旋轉矩陣求尤拉角 * @param arr : 旋轉矩陣陣列 N O A * @retval 尤拉角(弧度值) 偏航角,俯仰角,滾動角 */float *Matrix_Eulerian_Angle(float *arr){float T[9];float E[3];for(int i =0;i<9;i++){T[i]=arr[i];}E[0] = atan2(T[1],T[0]);//Ny/NxE[1] = atan2(-1*T[2],(T[0]*cos(E[0])+T[1]*sin(E[0])));//Nz/(Nx+Ny)E[2] = atan2((T[6]*sin(E[0])-T[7]*cos(E[0])),(-1*T[3]*sin(E[0])+T[4]*cos(E[0])));//Ax-Ay/-Ox+Oyreturn E;}3、尤拉角轉換為旋轉矩陣