參考：https://www.cnblogs.com/utank/p/11264175.html

【雙堆疊指標（MSP&PSP）】

• Cortex-M3核心中有兩個堆疊指標（MSP & PSP），但任何時刻只能使用到其中一個。
• 復位後處於執行緒模式特權級，預設使用MSP。
• 通過SP訪問到的是正在使用的那個指標，可以通過MSR/MRS指令訪問指定的堆疊指標。
• 通過設定CONTROL暫存器的bit[1]選擇使用哪個堆疊指標。CONTROL[1]=0選擇主堆疊指標；CONTROL[1]=1選擇程序堆疊指標。
• Handler模式下，只允許使用主堆疊指標MSP。

【雙堆疊指標在OS中的應用】
典型的OS環境中，MSP和PSP的用法如下：

• MSP用於OS核心和異常處理。
• PSP用於應用任務。

【雙堆疊指標的初始化】

• 系統復位時從0x00000000處讀出MSP的初始值。
• 在OS初始化時，對PSP進行初始化。

【PSP指標在不同任務間切換】

• 用任務A的SP執行入棧操作，並儲存任務A的SP。
• 設定PSP指向任務B的棧空間，用任務B的SP執行出棧，隨後開始執行任務B。

所以核心是PSP還是MSP總結為：

1）不使用OS時： 只用到MSP（中斷和非中斷都使用MSP）；
2）使用OS時（如UCOSII）： main函式和中斷使用MSP； 各個Task（執行緒）使用PSP（即任務棧）；

當帶作業系統從APP區跳轉到BOOT區的時候需要將SP設定為MSP，否則在BOOT區中使用中斷將會引發硬體錯誤！

如果在APP中打開了看門狗那麼當跳轉到BOOT中時也需要定時喂狗，否則會觸發看門狗超時復位！