第0章，安裝c++與cmake，建立環境
#安裝c++支援

sudo apt install build-essential

#安裝cmake

sudo apt install cmake

第3章，包括eigen3，opengl，opencv以及pangolin

#安裝eigen3

sudo apt install libeigen3-dev
#安裝opengl

安裝必要的依賴以及opengl本體

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

#安裝pangolin
安裝pangolin需要cpp, eighen3, opengl，安裝完成之後，正式安裝pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

直接連結github較慢，請自行尋找github的映象站。

安裝其他依賴

sudo apt-get install wayland-protocols

然後進行原始碼的編譯。

編譯結束後，sudo vim /etc/ld.so.conf

並在檔案中加入/usr/local/lib

儲存退出後，執行sudo ldconfig

第四章，包括fmt，sophus

安裝fmt

git clone https://github.com/fmtlib/fmt

安裝sophus

sophus需要安裝依賴：fmt

git clonehttps://github.com/strasdat/Sophus

第四章案例執行成功，如fmt報錯，則需要在CMakeLists.txt中加入target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
提供fmt支援。第四章完結。

第五章，包括opencv

安裝opencv的依賴（注意，此處必須先裝）

sudo apt install libgtk2.0-dev

sudo apt install pkg-config

安裝opencv

提示缺少元件，安裝

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

sudo apt-get install libboost-all-dev

第六章，ceres-solver, gflags, glog and so on

安裝ceres-solver

需要依賴

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

安裝g2o

需要依賴

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3