技術標籤：視覺slam十四講c++

環境：ubuntu18.04
提示錯誤：sophus/se3.hpp: 沒有那個檔案或目錄
解決方法：
1.原來的Sophus庫可以成功執行第一版書中提供的程式碼；
2.懷疑是第一版書中Sophus庫版本問題，所以重新下載第二版書中提供的Sophus庫，書中說的是隻需編譯即可，不需要安裝，但問題未解決。

cd sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.參考這篇文章，在編譯後完成安裝，發現解決了問題。

cd sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install
 

反思：在第一版程式碼中，標頭檔案用的是

#include"sophus/so3.h"

程式碼中定義SO3時用的是

Sophus::SO3

在第二版程式碼中，Sophus庫是模板類，標頭檔案用的是

#include"sophus/so3.hpp"

程式碼中定義SO3時要指定型別，用的是

Sophus::SO3d