第9章設計前端講解了如何設計一個前端，這裡自己也做個總結。
1、一個完整的工程專案的資料夾組織框架一般包含以下7個部分。
1）bin： 用來存放二進位制檔案
2）include/slam： 存放標頭檔案
3）src： 存放原始碼
4）test： 存放測試用的檔案
5）lib： 存放編譯好的庫檔案
6）config： 存放配置檔案
7）cmake_modules：第三方庫的cmakes檔案，在使用g2o之類的庫時會用到它
搭建好資料夾組織框架後，確定基本資料結構，即主要有哪幾個類，以及它們之的關係。
2、一個基本的SLAM工程由以下幾個基本資料結構
0.1版本中介紹類5個類。
Frame：在這個類中定義了ID，時間戳，位姿，相機及影象這幾個變數，同時還定義了幾個重要的方法：建立Frame（工廠模式定義），尋找定點對應第深度，獲取相機光心，判斷某個點是否在視野內。