關於樹莓派與Arduino之間的通訊，有三種方式：
1. USB串列埠通訊
2. 通過GPIO的TCD,RXD介面進行通訊
3. 用I2C匯流排
第一種方式最簡單，網上的資料也很多，在這裡不再贅述。第二種方式要將樹莓派的TXD,RXD與Arduino的TXD,RXD相連線，再進行通訊，也很簡單。下面著重介紹第三種方式。
要想使樹莓派可以與其他的i2c裝置進行通訊，先在樹莓派上進行如下操作：

1. 在樹莓派命令列下輸入 nano /etc/modules,在其中加上i2c-dev
   
2. 安裝I2C工具 sudo apt-get install i2c-tools
3. 使pi使用者獲得i2c裝置的訪問權。sudo adduser pi i2c

4. 重啟樹莓派 sudo reboot
   然後檢視I2C裝置 ls /dev/i2c* -l

   
   OK
   下面將Arduino配置成通訊的從裝置，地址是0x04
   程式碼如下，通過IDE寫到Arduino板子中。

 #include <Wire.h>
#define SLAVE_ADDRESS 0x04
int data;
//int state = 0;
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
Serial.begin(9600); // start serial for output
// initialize i2c as slave
 

Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
// define callbacks for i2c communication
Wire.onReceive(receiveData);//從機 接收 主機 發來的資料
Wire.onRequest(sendData); //從機 請求 主機 傳送資料
Serial.println("Ready");
}
void loop() {
 delay(100);
 }
// callback for received data
void receiveData(int byteCount){
while(Wire.available()) {
data = Wire.
 
read();
Serial.print("data received: ");
Serial.println(data);
}
}
// callback for sending data
 void sendData(){
 Wire.write(data);
 }

再配置樹莓派,先安裝Python-SMBus
sudo apt-get install python-smbus
樹莓派這邊用python寫的程式碼，如下：

import smbus
import time
bus = smbus.SMBus(1)
address = 0x04
def writeNumber(value):
 bus.write_byte(address, value)
 return -1
def readNumber():
 number = bus.read_byte(address)
 return number
while True:
  var=input("Enter1–9:")
  if not var:
     continue
  writeNumber(var)
  print "RPI: Hi Arduino, I sent you ", var
  # sleep one second
  time.sleep(1)
  number = readNumber()
  print "Arduino: Hey RPI,I received a digit", number
  print "======================================\n"

設定完畢，下面就是接線了，不同的Arduin版本I2C匯流排位置不同，如下所示：
Board ： I2C / TWI pins
Uno, Ethernet： A4 (SDA), A5 (SCL)
Mega2560 ： 20 (SDA), 21 (SCL)
Leonardo ： 2 (SDA), 3 (SCL)
我用的是Mega2560，所以連線如下：
樹莓派<—————>Arduino
GPIO 0 (SDA) <–> 20 (SDA)
GPIO 1 (SCL) <–> 21 (SCL)
Ground <–> Ground
3.3v引腳<———->3.3v引腳

然後輸入以下命令確認I2C裝置是工作的。
i2cdetect -y 1

可以看到從裝置的地址0x04
下面進行測試，將Arduino程式寫入，接線連線好。在樹莓派執行程式，開啟Arduino工具的串列埠監視器。