訊息郵箱只能儲存一條訊息，訊息佇列沒有這一侷限，可以容納多條資訊佇列，按照先進先出（FIFO）的原則傳送和接受訊息。 訊息佇列的實體不是作業系統提供的，而是由使用者任務提供的。作業系統提供的是對其進行管理的程式。 1：訊息佇列的資料結構 訊息佇列的資料結構主要包括訊息佇列、訊息佇列控制塊（QCB）、訊息佇列控制塊陣列、空閒連結串列、事件控制塊（ECB）等。 訊息佇列的資料結構定義為一個指標陣列，定義格式為void *MessQ[SIZE]，SIZE是訊息佇列裡訊息的數量，指標陣列的每個成員都是指標，指向訊息實體的地址。 訊息佇列控制塊(QCB)是訊息佇列管理的核心資料結構。每個QCB管理一個訊息佇列，是訊息佇列實體存在的唯一依據。 typedef struct os_q {                        struct os_q   *OSQPtr;              //指向下一個QCB，主要是用於空閒QCB連結串列的時候     void         **OSQStart;            //指向訊息佇列的首地址     void         **OSQEnd;              //指向訊息佇列的尾地址     void         **OSQIn;               //插入訊息的地址     void         **OSQOut;              //取訊息的地址     INT16U         OSQSize;             //佇列的最大容量     INT16U         OSQEntries;          //佇列中當前的容量 } OS_Q QCB的實體在UCOSii.h中定義  OS_EXT  OS_Q              OSQTbl[OS_MAX_QS];   OS_MAX_QS系統預設為4  我們可以根據自己的需求進行重新配置 QCB沒有被使用會連線在在一個單向連結串列，OSQWaitList指標指向該連結串列表頭。 2：訊息佇列的管理

2.1：訊息佇列的初始化OS_QInit 我們若使用訊息佇列，系統初始化函式OS_Init會在進行系統初始化的時候，會呼叫OS_QInit函式對訊息佇列控制塊進行初始化。 OS_QInit的主要功能跟訊號量的初始化很類似。 這裡就是將OS_Q              OSQTbl[OS_MAX_QS]中的陣列成員進行初始化設定，同時將這些QCB連線成一個單鏈表，並且OSQWaitList指標指向該連結串列表頭。 2.2：建立訊息佇列OSQCreate OSQCreate的功能為從空閒QCB中取出一個QCB進行設定，返回ECB的地址 函式原型OS_EVENT  *OSQCreate (void    **start,INT16U    size)  start是使用者定義的訊息佇列指標陣列的地址的首地址。 其主要程式碼如下： if (pevent != (OS_EVENT *)0) {               //空閒ECB連結串列中是否為空         OS_ENTER_CRITICAL();         pq = OSQFreeList;                        //取QCB空閒連結串列表頭地址         if (pq != (OS_Q *)0) {                   //QCB空閒鏈是否為空             OSQFreeList            = OSQFreeList->OSQPtr; //去QCB空閒連結串列的第一個QCB             OS_EXIT_CRITICAL();   //初始化QCB             pq->OSQStart           = start;                            pq->OSQEnd             = &start[size];
            pq->OSQIn              = start;
            pq->OSQOut             = start;
            pq->OSQSize            = size;             pq->OSQEntries         = 0u; //初始化ECB             pevent->OSEventType    = OS_EVENT_TYPE_Q;
            pevent->OSEventCnt     = 0u;
            pevent->OSEventPtr     = pq;
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
            pevent->OSEventName    = (INT8U *)(void *)"?"; #endif             OS_EventWaitListInit(pevent);                 //初始化事件控制塊的等任務待陣列和表         } else {             pevent->OSEventPtr = (void *)OSEventFreeList; //ECB空閒連結串列為空，沒有空閒的QCB             OSEventFreeList    = pevent;
            OS_EXIT_CRITICAL();
            pevent = (OS_EVENT *)0;  //pevent為空
        }     } 2.3：刪除訊息佇列OSQDel 刪除訊息佇列與刪除訊號量差不多，對ECB的操作是一樣的，但是訊息佇列多了一個QCB的處理。 對QCB處理的程式碼如下： //下面就是將相關的QCB放到QCB空閒連結串列中   pq                     = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;     pq->OSQPtr             = OSQFreeList;   OSQFreeList            = pq; 2.4：訊息佇列重新整理OSQFlush 該函式的功能就是重新整理訊息佇列，清空訊息佇列。 其原始碼如下，將佇列的隊頭和隊尾都指向訊息佇列的基地址。 pq             = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;   pq->OSQIn      = pq->OSQStart; pq->OSQOut     = pq->OSQStart; 2.5申請訊息佇列中的訊息OSQPend 該函式的功能是任務向訊息佇列申請訊息，若是訊息佇列中有訊息則取訊息，若是沒有訊息，則取阻塞等待。 該函式的原型如下：void  *OSQPend (OS_EVENT  *pevent, INT32U     timeout,  INT8U     *perr) 函式的功能實現和訊息郵箱差不多。只是在判斷是否有訊息上有點區別，如下原始碼： pq = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;             //QCB的地址     if (pq->OSQEntries > 0u) {                   //判斷訊息佇列是否為空         pmsg = *pq->OSQOut++;                    //取佇列中的訊息         pq->OSQEntries--;                        //訊息佇列訊息數目減1         if (pq->OSQOut == pq->OSQEnd) { //去訊息的地址在佇列的尾地址             pq->OSQOut = pq->OSQStart; //去訊息的地址賦值為佇列的首地址（迴圈佇列）         }
        OS_EXIT_CRITICAL();
        *perr = OS_ERR_NONE;           return (pmsg);                           //返回訊息地址     } //若是為空，就阻塞任務。事件阻塞任務的方式除了事件標誌組有點不一樣之外，其他的事件得不到滿足阻塞任務的方式都是一樣的。 需要注意的是阻塞後重新就緒，任務不回在QCB中取訊息，而是通過任務控制塊中的OSTCBMsg 成員獲取訊息。 因為會阻塞，所以回覆就緒後，取佇列中第一個訊息。所以可以用OSTCBMsg。 對照後面訊息傳送，若是在提交訊息的時候，沒有阻塞，就會放到佇列中，有阻塞，喚醒阻塞任務，訊息地址存入喚醒人的任務控制快的OSTCBMsg 2.6放棄訊息等待函式OSQPendAbort 該函式的主要功能為喚醒所有等待的訊息而阻塞的任務。該函式只能由非等待阻塞的任務執行，等待訊息阻塞的任務是不可能去執行該函式的。 該函式的原型為：INT8U  OSQPendAbort (OS_EVENT  *pevent, INT8U      opt,  INT8U     *perr) opt選項，兩種情況 OS_POST_OPT_NONE         放棄等待，然後喚醒等待任務中的最高優先順序的任務，就是執行OSMboxPost函式一樣的功能 OS_POST_OPT_BROADCAST    放棄等待廣播給所有的等待任務，喚醒所有等待任務 2.7傳送訊息到訊息佇列中OSQPost 該函式的原型為INT8U  OSQPost (OS_EVENT  *pevent, void      *pmsg) 該函式的主要功能為向佇列傳送一個訊息，若是有任務在等待佇列訊息，喚醒任務，重新排程，如果沒有，則更新訊息佇列。 其主要程式碼如下： if (pevent->OSEventGrp != 0u) {                    //是否有任務在等待佇列中的訊息                                                        //喚醒最等待訊息的最高優先順序任務，並且將訊息地址賦給阻塞最高優先順序任務控制快的OSTCBMsg         (void)OS_EventTaskRdy(pevent, pmsg, OS_STAT_Q, OS_STAT_PEND_OK);         OS_EXIT_CRITICAL();         OS_Sched();                                    //執行排程，執行就緒最高優先的任務         return (OS_ERR_NONE);
    }     pq = (OS_Q *)pevent->OSEventPtr;                   //     if (pq->OSQEntries >= pq->OSQSize) {               //如果訊息數目大於訊息佇列容量即佇列已滿，立即返回，不操作佇列         OS_EXIT_CRITICAL();
        return (OS_ERR_Q_FULL);     }     *pq->OSQIn++ = pmsg;                               //佇列沒滿，訊息插入佇列中     pq->OSQEntries++;                                  //佇列訊息數目加一     if (pq->OSQIn == pq->OSQEnd) {                     //如果插入訊息位置在佇列的尾地址，則將插入位置移到佇列的頭地址         pq->OSQIn = pq->OSQStart;     } 2.8：傳送訊息到訊息佇列中OSQPostFront 該函式跟2.7中的函式最大的不同就是，提交訊息插入的位置不是佇列的尾部，而是佇列的頭部。這個就不像是佇列的操作，而是有點像堆疊的操作。 2.9：單選項的訊息傳送OSQPostOpt 函式的原型為INT8U  OSQPostOpt (OS_EVENT  *pevent, void      *pmsg, INT8U      opt) 跟2.8 2.9不同的是，這個函式引數中有一個opt引數。 該引數有四種情況： OS_POST_OPT_NONE          訊息傳送，而且喚醒單個等待任務 OS_POST_OPT_BROADCAST    訊息廣播發送，喚醒所有等待任務 OS_POST_OPT_FRONT        傳送將訊息，並且其插入到佇列的頭部。類似於2.8的功能 OS_POST_OPT_NO_SCHED    訊息提交之後，但是並不執行任務排程。 2.10：不等待請求訊息佇列函式OSQAccept 函式的原型為void  *OSQAccept (OS_EVENT  *pevent, INT8U     *perr) 該函式功能為向佇列請求訊息，若有訊息，則返回非空指標。若是沒有訊息，不等待，返回空指標，轉而執行其他部分。 2.11查詢訊息佇列的狀態OSQQuery