這段時間將學習機器人ROS系統，為了更好地學習和複習，將學習的過程記錄於此。ROS的學習是按照ROS官方網站的入門教程ROS Tutorials來學習，或者可以參考中文網站ROS中文學習入門網站。
　　ROS (Robot Operating System, 機器人作業系統) 提供一系列程式庫和工具以幫助軟體開發者建立機器人應用軟體。它提供了硬體抽象、裝置驅動、函式庫、視覺化工具、訊息傳遞和軟體包管理等諸多功能。ROS遵循BSD開源許可協議。
　　Ubuntu版本中的ROS的安裝步驟為：

1.配置 Ubuntu 軟體倉庫

在桌面點選“Ubuntu Software”，選擇“software & update”，選中 “restricted,” “universe,” and “multiverse”，如下圖。一般情況下，不要進行修改，但是要修改設定“download from”，可以選擇一個國內的軟體源，如：

http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu。
更改以後，選擇“reload”更新軟體。“reload”需要一定的時間，一定要耐性等待，如果中途手動停止，後面下載的時候回出現錯誤，導致安裝失敗。

2.安裝

2.1 新增 sources.list

配置你的電腦使其能夠安裝來自 packages.ros.org的軟體包。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

2.2 新增 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 安裝

首先，確保你的Debian軟體包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安裝：（推薦） 包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函式庫、2D/3D模擬器、導航以及2D/3D感知功能。

   sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

2.4 初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些原始碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能元件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

2.5 環境配置

如果每次開啟一個新的終端時ROS環境變數都能夠自動配置好（即新增到bash會話中），那將會方便很多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 安裝 rosinstall

rosinstall 是ROS中一個獨立分開的常用命令列工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟體包下載很多原始碼樹。
要在ubuntu上安裝這個工具，請執行：

sudo apt-get install python-rosinstall

安裝過程到此結束，接下來需要對其進行安裝測試。

3 ROS簡單測試

3.1 測試 roscore

開啟一個終端測試roscore是否能正常啟動，使用ROS必須保證roscore執行：

roscore

3.2 啟動 turtlesim

啟動一個turtlesim節點並通過鍵盤控制其運動，新開啟一個終端，執行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然後，再開啟一個終端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通過鍵盤上的上下、左右鍵即可控制小烏龜的運動（必須在開啟輸入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key終端按下鍵盤才行，不在該介面下按鍵盤不起作用~）