在接下來的兩個教程中，我們將編寫程式碼以重現tf介紹教程的Demo。之後，以下教程將重點放在使用更高階的tf功能擴充套件演示。

在開始之前，您需要為此專案建立一個新的ros包。

建立一個名為learning_tf的包，它依賴於tf，roscpp，rospy和turtlesim：

 $ cd％YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME％/ src
 $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim

編譯：

 $ cd％YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME％/
 $ catkin_make
 $ source ./devel/setup.bash
 

1. 如何釋出座標變換

本教程將教您如何將座標釋出到tf。

我們希望釋出海龜四處移動時的變化座標。

我們先建立原始檔。轉到我們剛剛建立的包：

 $ roscd learning_tf

1.1 程式碼

轉到src /資料夾，並啟動您喜歡的編輯器，將以下程式碼貼上到名為src / turtle_tf_broadcaster.cpp的新檔案中。

https://raw.github.com/ros/geometry_tutorials/hydro-devel/turtle_tf/src/turtle_tf_broadcaster.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;



void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, msg->theta);
  transform.setRotation(q);
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};
  turtle_name = argv[1];

  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);

  ros::spin();
  return 0;
};
 

1.2 程式解釋

現在，讓我們來看看與將turtle pose釋出到tf相關的程式。

#include <tf/transform_broadcaster.h>

tf包提供了TransformBroadcaster，以幫助簡化釋出轉換的任務。

要使用TransformBroadcaster，我們需要包含tf / transform_broadcaster.h標頭檔案。

static tf::TransformBroadcaster br;

我們建立一個TransformBroadcaster物件，稍後我們將使用該物件傳送轉換。

補充下接收到資訊的型別：

setOrigin應為平移座標；setRPY應為尤拉角；Quaternion應為四元數；

tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);

在這裡，我們建立一個Transform物件，並將2D龜姿勢中的資訊複製到3D變換中。

transform.setRotation(q);

在這裡我們設定旋轉。

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

使用TransformBroadcaster傳送變換需要四個引數。

1. 首先，我們傳遞變換本身。

2. 現在我們需要為變換髮佈一個時間戳，我們只用當前時間標記它，ros :: Time :: now（）。

3. 然後，我們需要傳遞我們正在建立連結的父座標系的名稱，在本例中為“world”

4. 最後，我們需要傳遞我們正在建立連結的子座標系的名稱，在這種情況下，這是烏龜本身的名稱。

注意：sendTransform和StampedTransform have opposite ordering of parent and child.

2. 執行釋出者

現在我們建立了程式碼，讓我們先編譯它。開啟CMakeLists.txt檔案，並在底部新增以下行：

add_executable（turtle_tf_broadcaster src / turtle_tf_broadcaster.cpp）
target_link_libraries（turtle_tf_broadcaster $ {catkin_LIBRARIES}）

建立你的包裹; 在catkin工作區的頂部資料夾中：

 $ catkin_make

如果一切順利，你的devel / lib / learning_tf資料夾中應該有一個名為turtle_tf_broadcaster的二進位制檔案。

如果是這樣，我們已準備好為此演示建立一個啟動檔案。使用文字編輯器，建立一個名為start_demo.launch的新檔案，並新增以下行：

   <launch>
    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
    <!-- Axes -->
    <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
          args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

  </launch>

首先，確保您停止了上一個教程中的啟動檔案（使用ctrl-c）。現在，您已準備好開始自己的海龜廣播演示：

 $ roslaunch learning_tf start_demo.launch

3. 檢查結果

現在，使用tf_echo工具檢查烏龜姿勢是否實際上正在廣播到tf：

 $ rosrun tf tf_echo / world / turtle1

這應該會告訴你第一隻烏龜的姿勢。

使用箭頭鍵驅動烏龜（確保終端視窗處於活動狀態，而不是模擬器視窗）。

如果你為世界和烏龜2之間的轉換執行tf_echo，你不應該看到變換，因為第二隻烏龜還沒有。

但是，只要我們在下一個教程中新增第二隻烏龜，烏龜2的姿勢就會被廣播到tf。

要實際使用轉換廣播到tf，您應該繼續學習有關建立tf監聽器的下一個教程（Python） （C ++）