使用自動曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);

使用手動曝光：

sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
//camera_exposure即為曝光引數

另，若想獲取當前相機的曝光引數可以使用：

sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE)

附上呼叫Demo，由於是沒有imu的型號所以只拉了倆個視訊流然後用opencv顯示：

#include <librealsense2/rs.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>

const int camera_frame_width  = 640;
const int camera_frame_height = 480;
const int camera_fps          = 60;

int camera_exposure     = 200;

rs2::pipeline         pipe;

void InitCamera(){
    rs2::context          ctx;
    rs2::config           cfg;
    rs2::sensor           sen;
    rs2::pipeline_profile profile;
    auto list = ctx.query_devices();
    if (list.size() <= 0){
        //exit(0);
        throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
    }
    rs2::device dev = list.front();

    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_BGR8, camera_fps);//向配置新增所需的流
    cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, camera_frame_width, camera_frame_height, RS2_FORMAT_Z16,  camera_fps);

    pipe = rs2::pipeline();
    profile = pipe.start(cfg);
    sen = pipe.get_active_profile().get_device().query_sensors()[1];

    if (camera_exposure < 0){
        sen.set_option(RS2_OPTION_AUTO_EXPOSURE_PRIORITY, true);
        std::cout << "自動曝光 引數為[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }
    else{
        sen.set_option(RS2_OPTION_EXPOSURE, camera_exposure);
        std::cout << "手動曝光 引數為[" << sen.get_option(RS2_OPTION_EXPOSURE) << "]" << std::endl;
    }

    auto depth_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_DEPTH).as<rs2::video_stream_profile>();
    auto color_stream=profile.get_stream(RS2_STREAM_COLOR).as<rs2::video_stream_profile>();
}

int main() {
    InitCamera();
    rs2::frameset frames;
    while (true){
        frames = pipe.wait_for_frames();//等待所有配置的流生成框架

        rs2::align align_to_color(RS2_STREAM_COLOR);
        frames = align_to_color.process(frames);

        rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
        rs2::frame depth_frame = frames.get_depth_frame();

        cv::Mat frame_color(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_8UC3, (void*)color_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
        cv::Mat frame_depth(cv::Size(camera_frame_width, camera_frame_height), CV_16U,  (void*)depth_frame.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);

        cv::imshow("color", frame_color);
        cv::imshow("depth", frame_depth);

        cv::waitKey(1);

    }
    return 0;
}

自己最近寫realsense的時候發現這方面的中文資料著實算不上多，順帶機翻了官方文件中定義的控制引數表格，希望有所幫助：）文件連結我會貼在最後。

RealSense官方文件連結：librealsense2: rs_option.h File Reference