技術標籤：PCL點雲自動駕駛

最近在學習PointCloud，於是想嘗試著自己建立一個動態的彩色點雲。
在網上找了一些，但都不是動態的，於是經過自己修改，做了一個專案。
主程式pcl_pub.cpp程式碼：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

int main(int argc,
 
 char** argv) {

  ros::init(argc, argv, "color");  //初始化了一個節點，名字為color
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/color_cloud", 1000);  //建立了一個釋出器，主題是color_cloud，方便之後釋出點雲

  ros::Rate rate(2);  //點雲更新頻率2Hz
  unsigned int num_points = 100;  //點雲大小為100
 

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;  //建立了一個pcl的點雲（不能直接釋出）

  cloud.points.resize(num_points); //點雲初始化
  
  sensor_msgs::PointCloud2 output_msg;  //建立一個可以直接釋出的點雲

  while (ros::ok()) {
    output_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    for (int i = 0; i < num_points; i++) {
      //點雲中每個點位於一個10*10*10的方塊內隨機分佈，顏色也隨機
 

      cloud.points[i].x = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); // rand () / (RAND_MAX + 1.0f)為[0.1)   rand () / (RAND_MAX )為[0.1]              
      cloud.points[i].y = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud.points[i].z = 10 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
      cloud.points[i].r =  (rand() % (255+1))+ 255; //(rand() % (b-a+1))+ a
      cloud.points[i].g =  (rand() % (255+1))+ 255;
      cloud.points[i].b =  (rand() % (255+1))+ 255;
    }
    pcl::toROSMsg(cloud, output_msg);  //將點雲轉化為訊息才能釋出
    output_msg.header.frame_id = "map";  //frame_id為map，rviz中就不用改了
    pub.publish(output_msg); //釋出出去
    rate.sleep();
  }
  ros::spin();

  return 0;
}

CMakeLists.txt檔案內容為

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(pcl_pub)

set(PACKAGE_DEPENDENCIES
  roscpp
  sensor_msgs
  pcl_ros
  pcl_conversions
  std_srvs
  message_generation 
  std_msgs
)

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ${PACKAGE_DEPENDENCIES})
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl_pub pcl_pub.cpp)
target_link_libraries(pcl_pub ${PCL_LIBRARIES}  ${catkin_LIBRARIES} )

按照正常的步驟編譯即可。

最後執行./pcl_pub，開啟rviz可以檢視效果，如下