PCL點雲庫中的座標系(CoordinateSystem)
阿新 • • 發佈:2019-01-08
講一下我所理解的PCL點雲庫中的座標系統。
引言
世上本沒有座標系,用的人多了,便定義了座標系統用來定位。地理座標系統用於定位地球上的位置,PCL點雲庫視覺化視窗中的座標系統用於定位其三維世界中的位置。
本人剛開始接觸學習PCL點雲庫,計算機圖形學基礎為零,以下內容基於自己的理解,如有錯誤,歡迎指出。
正文
首先介紹一下PCL點雲庫visualization模組中的PCLVisualizer類,它是PCL視覺化3D點雲的主要類,該類具有更全面的功能,如顯示法線、繪製多種形狀和多個視口等,其內部實現了新增各種3D物件以及互動實現等。
其中addCoordinateSystem()函式可以在視覺化視窗中的座標原點(0,0,0)處新增一個紅綠藍三色的三維指示座標軸,紅色是X軸,綠色是Y軸,藍色是Z,也就是說PCL點雲庫中使用的是右手三維座標系。
程式碼
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
//顯示類
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
//新增座標系
viewer.addCoordinateSystem();
//讓視覺化視窗停住,否則一閃而過。
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return (0);
}
參考
【1】[朱德海、郭浩、蘇偉.點雲庫PCL學習教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版]
【2】關於三維座標系基本概念的一些另類理解