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計算機圖形學:基本二維幾何變換

其中,4個元素rjk是多重旋轉選項,元素trx和try是平移項。座標位置的剛體變化有時也稱剛體運動(rigid-motion)變換。變換後坐標位置間的所有角度和距離都不變化。此外,矩陣具有其左上角的2*2矩陣是一個正交矩陣的特性。這說明,假如將子矩陣 每一行(或者每一列)作為一個向量,那麼兩個行向量,那麼兩個行向量(rxx,rxy)(或兩個列向量)形成單位向量的正交組。這樣一組向量也成為正交向量組。每個向量具有單位長度: