第X屆智慧車攝像頭組程式碼全解析------(五)電機PID初始化
作者:Sumjess
本次部落格內容:
該初始化函式下有以下語句:
一、ftm_pwm_init(); --- 電機初始化:
直接呼叫山外的庫函式,該函式內部並無修改。
ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR1_PWM,MOTOR_HZ,0); //初始化 電機 PWM
ftm_pwm_init(MOTOR_FTM, MOTOR7_PWM,MOTOR_HZ,0); //初始化 電機 PWM
電機頻率為:10K
電機精度為:10000u
電機使用的引腳為:FTM0_CH5_PIN--PTD5 FTM0_CH7_PIN--PTD7
二、ftm_quad_init(FTM1); --- 編碼器初始化:
直接呼叫山外的庫函式,該函式內部並無修改。
編碼器精度為:10000u
編碼器使用的引腳為:FTM1--PTA8、PTA9
二、PID_init(); --- PID初始化:
電機結構體初始化、賦值:
上圖的引數需要自行進行調參。下一篇部落格將彙總下調參的所有方法。
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