畢設課題涉及到蛇形機器人，雖然知道自己很菜可能做不出來，但是好在時間足夠長有沒有其他事情，所以就玩一玩也好，看上去還真的挺有意思的。

1. 安裝v-rep

進入v-rep官網 http://www.v-rep.eu/downloads.html 下載下載Linux版本的V-rep。 將下載的壓縮檔案解壓後放到合適的位置，進入該目錄下，執行sh指令碼檔案開啟V-rep程式：

./vrep.sh

2. 安裝ROS

~~ 這一部分是，我也不知道為啥就非要從源新增，哎第一天卡死了第二天回來想換一種方法，所以就棄了…… ~~

2.1 準備工作

1. 安裝Bootstrap依賴項（Ubuntu），這些工具用於促進ROS包及其依賴項的下載和管理等等。 $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
2. 初始化rosdep $ sudo rosdep init $ rosdep update

2.2 安裝

1. 建立catkin workspace $ mkdir ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws
2. 安裝ros full 版 $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
3. 解析依賴 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

正式開始昂

2.1 新增ROS源和金鑰

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update

這裡會出現一個問題，unable to lock the administration directory(/var/lib/dpkg ,這是因為昨天沒裝完啊……某個程序佔用apt，所以kill掉就可以了

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock

2.2 安裝

2.2.1. 安裝ros-kinetic完整版

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2.2 初始化rosdep

sudo rosdep init rosdep update

2.2.3 環境設定

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

2.2.4 安裝包依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.2.5 安裝完成，測試一下

export | grep ROS

2.2.6 配置ROS 將/opt/ros/kinetic/setup.bash新增到bashrc中，便於直接快速啟動相關命令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.3 建立ROS工作區間

建立catrkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make

source這些檔案中的任何一個都可以將當前工作空間設定在ROS工作環境的最頂層，source一下新生成的setup.*sh檔案：

$ source devel/setup.bash

檢視路徑：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 得到：/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2.4 ROS教程

2.5 安裝RosInterface

好像因為我安裝的vrep版本還挺高（V3_5_0）的發現直接是配置好的，好開心啊~~ 先執行roscore啟動ROS，再開啟一個terminal執行./vrep.sh啟動vrep。在啟動的terminal中看到載入RosInterface成功，另開啟一個terminal輸入rosnode list，可以發現已經執行interface節點。

其他

怎麼發現沒做什麼東西……網路真的是個坑，好吧承認是我菜啦，然後運氣還不好會遇到很多奇奇怪怪的問題，日常被勸退……