Ubuntu14.04安裝記錄(專用)
因為LZ在裝過OpenCV3之後裝ROS系統死活裝不上,所以打算仿照在Windows系統下處理問題的重灌系統大法,重灌系統前,把之前做過的安裝整理如下:
1.安裝CMake
參見 Ubuntu14.04安裝CMake3.6.3
備註：
./bootstrap 是運行當前目錄下的一個檔案，最好你先給他一個執行許可權 chmod +x ./bootstrap
cmake //生成可跨平臺的makefile檔案
make //生成最終的可執行目標檔案make install //安裝
可以通過cmake --version檢視版本
cmake -D [var]:[type]=[value] //建立一個CMake的快取條目,新增變數及值到CMakeCache.txt
2.安裝KDevelop
因為其在Ubuntu的源中提供了，所以意味著我們可以直接通過apt-get安裝
sudo apt-get install Kdevelop3.安裝配置ROS
PS:LZ由於之前安裝了OpenCV3.1但是ROS安裝依賴的是OpenCV2.4X所以安裝的時候出現了各種問題，解決了近一個星期問題還是層出不窮，所以重灌了系統，這次先安裝ROSROS+KinectV2標定流程（官方）: https://github.com/code-iai/iai_Kinect2
##ROS只是一個框架，他很方便，最大的優點是可以在諸多不同的平臺之間建立起通訊，而如今機器人開發使用ROS已經成為潮流，因為機器人本身就涉及多種不同平臺的硬體
官方：
簡書：Ubuntu14.04安裝和配置ROSIndigo
配置解釋：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6520061.html
注：安裝成功可以執行下方程式碼檢視一下OpenCV的安裝版本，我們會發現ROS附帶裝了OpenCV2.4.8
pkg-config opencv --modversion安裝驗證：Ubuntu14.04安裝ROS Indigo（小烏龜的安裝驗證）
4.安裝libfreenect2（KinectV2的驅動）
官方:https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
其中,你將會安裝:
$Downloadlibfreenect2 source$(Ubuntu14.04 only) Download upgrade debfiles //DEB是Debian軟體包格式的副檔名,deb包在Linux作業系統中類似於windows中的軟體包（exe)，幾乎不需要什麼複雜的編譯即可通過滑鼠點選安裝使用。
$Install build tools //pkg-config主要是將第三方庫的標頭檔案和庫檔案位置指出來，然後傳給編譯器使用，一般在是linux或者unix開始編譯和尋找連結庫時用到
$Install libusb. The version must be>= 1.0.20. //libusb設計了一系列的外部API為應用程式所呼叫，通過這些API應用程式可以操作硬體，作為大量的USB裝置的驅動開發。
$Install TurboJPEG //說明libjpeg這裡turbo描述TurboJPEGAPI因此："這個API包裝libjpegturbo和提供易於操作的介面，用於壓縮和解壓縮JPEG圖片在記憶體中"。
$InstallOpenGL //OpenGL（全寫OpenGraphicsLibrary）是指定義了一個跨程式語言、跨平臺的程式設計介面規格的專業的圖形程式介面。它用於三維影象（二維的亦可），是一個功能強大，呼叫方便的底層圖形庫。
$InstallOpenCL (optional可選的) //OpenCL（全稱OpenComputingLanguage，開放運算語言）是第一個面向異構系統通用目的並行程式設計的開放式、免費標準，也是一個統一的程式設計環境，便於軟體開發人員為高效能運算伺服器、桌面計算系統、手持裝置編寫高效輕便的程式碼，而且廣泛適用於多核心處理器(CPU)、圖形處理器(GPU)、Cell型別架構以及數字訊號處理器(DSP)等其他並行處理器
($通過clinfo檢查OpenCL安裝資訊https://blog.csdn.net/u010454261/article/details/52734395)$Install CUDA (optional, Nvidia only): //https://developer.nvidia.com/cuda-downloads上下載,CUDA™是一種由NVIDIA推出的通用平行計算架構，該架構使GPU能夠解決複雜的計算問題。
$Install VAAPI (optional, Intel only) //va-api是一個開源的庫和API規範，它提供了視訊處理，圖形硬體加速功能的訪問。它包括後端各硬體支援一個主庫和驅動程式特定的加速度。
$Install OpenNI2 (optional) //OpenNI中文譯為開放自然語言互動，用官方的表述來講就是astandard framework for 3D sensing，用於3D感知的開發介面；OpenNI2是第二代版本，相對於第一代更加專注於對3D裝置的支援和資料的獲取，移除了手勢識別等中介軟體的方式，程式碼更加的精簡，簡而言之OpenNI2就是一個RGBD相機的使用者態驅動，對上提供統一的介面，方便使用者獲取RGBD的影象資料，對下提供統一的標準類，方便RGBD廠商進行適配；目前OpenNI2支援的裝置包括PS1080、PSLink、orbbec、Kinect等裝置，由於其清晰的程式碼結構，很容易對第三方裝置進行適配；
$Build //編譯
cmake-Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 //指定基於CMake的第三方應用程式來查詢libfreenect2該過程在cdlibfreenect2中執行
$Setup udev rules for device access（設定規則）:
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d//然後重新插拔Kinect2
//如果提示許可權不夠，failed to open Kinect V2 Access denied，然後重新插拔Kinect2試試!!!!!
$執行Kinect的執行程式Protonect，在/home/junwang/libfreenect2/build/bin中，所以在執行此步驟時應該是在cd build中
./bin/Protonect //kinectV2開始執行，螢幕上顯示影象$RunOpenNI2 test (optional) //全屏顯示影象
5.安裝PCL
1).GitHub上PCL原始碼下載（找到1.7X版本的資源）：
https://github.com/TatsuakiS/PCL1.7.2
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
2).安裝依賴庫
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install libboost-all-dev//sudo apt-get install libboost1.55-all-dev
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
$ sudo apt-get install libflann-dev
$ sudo apt-get install python
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev
$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk
$ sudo apt-get install freeglut3-dev
$ sudo apt-get install doxygen
$ sudo apt-get install graphviz
$ sudo apt-get install libpng12-dev
$ sudo apt-get install libgtest-dev
$ sudo apt-get install libxmu-dev
$ sudo apt-get install libxi-dev
$ sudo apt-get install libpcap-dev
$ sudo apt-get install libqhull-dev
$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev
$ sudo apt-get install python-vtk
$ sudo apt-get install libvtk-java 3).官方編譯&試驗文件（參考其安裝1.7X版本）
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php
PS:現在還不太明白的是這種過程和官方給出的Linux中安裝的命令如下，有什麼區別和聯絡，之前只執行了這三句便能在KDevelop中生成點雲
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
//我們目前通過PPA支援所有的Ubuntu