F28335 ePWM計數模組（CC）與 動作模組（AC）及其暫存器配置 ————TMS320F28335學習筆記（六）
1 計數比較模組
1.1 計數比較模組作用
計數比較模組是以時基計數器的值作為輸入，與比較暫存器CMPA和CMPB不斷進行比較的，當時基計數器的值等於其中之一時，就會產生相應的事件。
F28335就是通過對比這些值，來產生事件，與動作模組AC相配合來調節PWM的佔空比以及頻率。
補充：採用影子暫存器來更新比較值CMPA和CMPB 能夠有效的防止在PWM週期內出現故障以及毛刺。
1.2 計數比較模組的關鍵訊號
- CTR=CMPA 時基計數器的值等於CMPA的值
- CTR=CMPB 時基計數器的值等於CMPB的值
- CTR=0 時基計數器的值等於0
- CTR=TBPRD 時基計數器的值等於週期暫存器的值
1.3 計數比較模組的特點
- 計數比較模組需要產生兩個獨立的比較事件，才能產生PWM波
對於向上遞增或者向下遞減計數模式來說，在一個PWM週期內，CTR和CMPA和CMPB比較事件只發生一次，所以就需要和0或PRD相對比。而增減模式,CTR和CMPA和CMPB比較事件發生兩次，更加靈活。
- 計數比較模組需要與動作模組AC相互配合
以上每個關鍵訊號的到來，都可以產生一個動作訊號，這個動作訊號可以是置高和置低，我們在設定的時候，靈活運用就可以產生不同的PWM。
1.4 計數比較器暫存器配置
計數比較暫存器 A與計數比較器B
配置方式：直接賦值
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 500;
EPwm1Regs.CMPB = 0;
計數比較控制暫存器
採用影子暫存器來更新比較值CMPA和CMPB 能夠有效的防止在PWM週期內出現故障以及毛刺。
一般對計數控制暫存器的配置主要是配置好影子暫存器。
配置方式：
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; //CMPA影子裝載模式
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW; //CMPB影子裝載模式
EPwm1Regs.CMPCTL.bit. 2 動作模組 AC
2.1 動作模組的作用
動作模組在PWM波形形成過程中起到關鍵作用，它決定了相應事件發生時間時應該輸出什麼電平。
- 根據計數比較器模組的關鍵訊號（CTR=0，CMPA，CMPB和PRD）產生動作（置高，拉低，翻轉）
- 管理以上事件發生後PWM的輸出極性
- 針對時基計數器遞增或者遞減時提供獨立的動作控制。
2.2 動作模組的關鍵訊號
動作模組的關鍵訊號就是計數比較暫存器和時基暫存器的比較結果，還有軟體的強制訊號software forced event
- CTR=CMPA 時基計數器的值等於CMPA的值
- CTR=CMPB 時基計數器的值等於CMPB的值
- CTR=0 時基計數器的值等於0
- CTR=TBPRD 時基計數器的值等於週期暫存器的值
- 軟體強制訊號 由AQSFRC和 AQCSF兩個暫存器處理。
2.3 動作模組事件的優先順序
動作模組區別於其他模組的一個很大特性就是它具有優先順序。
這是因為動作模組在同一時刻有可能會收到2個到2個以上的事件，這個就需要優先順序控制他的動作順序。
增減模式下優先順序表
增計數模式下優先順序表
減計數模式下優先順序表
2.4 動作模組暫存器的配置
動作控制暫存器
**配置方式：**根據不同的計數比較器的訊號來輸出動作
如下是一個增計數模式下，AQCTL的配置
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET; // CTR上升至CMPA值 置1 ePWMA輸出高
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR; // CTR下降至CMPA值 置0 ePWMA輸出低
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET; // CTR上升至CMPB值 置1 ePWMB輸出高
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // CTR下降至CMPB值 置0 ePWMB輸出低3 典型的波形配置例子
以下的程式內只包括計數模式暫存器，計數比較器暫存器和動作控制暫存器這三個關鍵點的程式碼
3.1 單邊不對稱波形
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE=TB_UP; //計數模式
EPwm1Regs.TBPRD = 1000;
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 500;
EPwm1Regs.CMPB = 200;
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // CTR=0 置0 ePWMA輸出低
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // CTR上升至CMPA值 置1 ePWMA輸出高
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // CTR=0 置0 ePWMB輸出低
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET; // CTR上升至CMPB值 置1 ePWMB輸出高
3.2 雙邊對稱波形
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE=TB_UP_DOWN; //計數模式
EPwm1Regs.TBPRD = 1000;
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 200;
EPwm1Regs.CMPB = 500;
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // CTR上升至CMPA值 置1 ePWMA輸出高
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR; // CTR減少至CMPA值 置0 ePWMA輸出低
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET; // CTR上升至CMPB值 置1 ePWMB輸出高
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_CLEAR; // CTR減少至CMPB值 置1 ePWMB輸出低
3.3 雙邊沿不對成波形
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE=TB_UP_DOWN; //計數模式
EPwm1Regs.TBPRD = 1000;
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 400;
EPwm1Regs.CMPB = 800;
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // CTR上升至CMPA值 置1 ePWMA輸出高
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_CLEAR; // CTR減少至CMPB值 置0 ePWMA輸出低
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // CTR=0 置0 ePWMB輸出低
EPwm1Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_SET; // CTR=PRD值 置1 ePWMB輸出高