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用ROS驅動USB攝像頭的三種方法

參考:

ROS機器人程式設計(原書第2版)-恩裡克.費爾南德斯:第5章 計算機視覺

 

方法1:

使用usb_cam這個ROS包直接驅動

方法2:

使用gscam這個ROS包直接驅動

方法3:

自制OpenCV,cv_bridge,image_transport驅動ROS包

 

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0.首先確定USB攝像頭正確連線到了計算機:

用linux的工具skype或cheese確定攝像頭資源/dev/video*可用。

 

1.使用usb_cam這個ROS包直接驅動:

官方教程:http://wiki.ros.org/usb_cam

原始碼:https://github.com/ros-drivers/usb_cam

直接apt-get安裝:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-usb-cam

如果站點訪問受限制,可以直接用原始碼安裝:

$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
#copy pkg to your catkin_ws
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="
usb_cam"

安裝好後,直接用usb_cam包裡面的launch檔案便可以啟動。

 

2.使用gscam這個ROS包直接驅動:

官方教程:http://wiki.ros.org/gscam

原始碼:https://github.com/ros-drivers/gscam

 

3.自制OpenCV,cv_bridge,image_transport驅動ROS包:

為了能夠修改攝像頭內部的CameraInfo等引數的修改,需要自己編寫驅動,具體細節,下回分解。