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雷鋒網(公眾號：雷鋒網)按：本文作者SLAMTEC（思嵐科技公號slamtec-sh）技術顧問，專註SLAM及相關傳感器研發應用。

激光雷達行業非常廣闊，每個細分方向都可以大有所為。就單線激光雷達而言，致力於解決好機器人的自主定位導航能力，能突破的道路只有一條：以實用性和可靠性作為第一考慮，而非一味的去追求參數。那麽作為一款供定位導航使用的激光雷達，到底什麽才是衡量它實用和可靠的指標？

測距範圍？采樣率？精度？ 只是水面上的冰山一角！

作為主要用途是距離測量的激光雷達，其測量的最大距離

較高的掃描頻率可以確保安裝激光雷達的機器人實現較快速度的運動，並且保證地圖構建的質量。但要提高掃描頻率並不只是簡單的加速激光雷達內部掃描電機旋轉這麽簡單，對應的需要提高測距采樣率。否則當采樣頻率固定的情況下，更快的掃描速度只會降低角分辨率。

除了測距距離、掃描頻率之外，測量分辨率和精度對於激光雷達性能來說同樣重要，並且對於三角測距激光雷達而言，也更具有挑戰。由於測量原理的關系，雖然一般在10米以內都可以實現很高的測距分辨率，但其分辨率亦會隨著探測物體距離增加而劇烈下降。因此，為了實現更遠距離的探測，就不只是增加激光器功率這麽簡單了，需要對於測距核心有本質的改良。同時為了可靠量產，也需要做很多的配套工作。

上面列舉的這些性能指標都是大家所知道的，自然也是激光雷達廠家長久以來一直在不斷追求和突破的。不過，這個並不是說要盲目的追求這些指標的提高，而是要像前面所說，要更加看重整體產品的實用和可靠性，更好的參數不一定能帶來更好的產品，可能還會帶來其他方面的缺失。所以現在，我們來聊聊你可能不熟悉的激光雷達的一面，也是在選擇激光雷達產品時所需要註重考慮的因素。

水下的冰山-日光抗擊能力和深色物體檢出率

除了上述測距距離、采樣率、精度等大家都熟知的性能指標外，在雷達實際使用中還有兩個非常重要但往往不太被大家了解的性能指標：

• 深色物體檢出率

• 環境光抗幹擾能力

在實際工作中，很多應用環境中的物體大多不是白色墻面，而是深色的，如家具，暗色的墻紙。此時，激光雷達本身是否對於暗色物體有很好的檢出效果就非常重要。一款號稱有10多米的激光雷達，如果對於深色物體只有幾米的檢出率，那就容易導致機器定位和建圖出現問題，對後期的定位導航工作也會產生很大的影響。

目前，激光雷達所標稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準。但實際上，對於黑色數據的有效檢出也同樣是一個重要的性能指標。

深色物體吸收了絕大部分的光能量，要讓激光雷達對於深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是不現實的，對於以機器視覺為核心的三角測距遠離雷達而言更是如此。不過，正因為這個指標的重要性，激光雷達廠商一直將提升對深色物體探測能力作為研發激光雷達的重點方向之一，即使再難也力求突破。經過這幾年來的多次叠代，以國內激光雷達廠商思嵐來說，其A2M6對於僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實現10米的檢測距離，這基本與目前TOF原理激光雷達一致。說得再多也不如實際檢驗：

看到通道盡頭的黑色物體了嗎？這種幾乎不反射光的黑色是很多三角測距激光雷達的噩夢。但從實用性角度看，一款標稱10米以上的激光雷達，必須至少能在6米距離以上有效得進行檢測。但是RPLIDAR A2M6即使在10米距離下，仍舊可以對其進行有效檢測。

RPLIDAR A2M6

對黑色檢出能力較弱的早期雷達

要知道，對於不同反射率物體的最大檢出距離是激光雷達的一大檢驗指標。目的只有一個，讓激光雷達在實際工作中也同樣表現出色。除了深色物體檢出能力外，實際工作環境也會受到各類環境光照的影響。從落地窗投射進來的陽光、各類室內的人造光源甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能對於激光雷達產生幹擾。

這對於采用三角測距法原理的激光雷達來說影響更加嚴重。因為需要能夠區分出環境光和激光信號，就需要有更優異的處理算法和光學調校。傳統受限於原理，三角測距法的激光雷達都會給大家一種完全無法抗擊環境光照的印象，更不提在室外可以工作的可能性了。不過，對於RPLIDAR而言並不是如此，環境光抗幹擾能力從第一代RPLIDAR A1開始就是我們非常重視的指標。以至於對於A2M6系列來說，甚至已經可以完成一定的室外工作任務。那麽，環境光幹擾到底有什麽問題呢？它會導致雷達出現噪聲，影響使用。一般環境光幹擾有如下兩種形式：

a)局部幹擾光源產生的噪點
像畫面中這類人造光源或者通過窗戶從外部射入的陽光，會對於某個特定測量角度產生幹擾。

人造光源可能會產生測距幹擾

b）全局環境光幹擾產生的致盲和噪點

這類情況一般出現在室外情況下，由於環境整體的背景光照較強，會導致雷達在各方向上都可能出現幹擾。同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短或者完全無法進行距離測量。

如果不對這類幹擾進行處理，就會像下圖那樣：

要很好的實現抗擊光幹擾對於三角測距激光雷達來說一直是一個很大的挑戰。良好的抗環境光能力很大程度上也和前面提到的深色物體檢出率很多時候也是矛盾的，除非對激光的安全性置之不理。

這裏，我們展示一些相關的測試效果。比如試試看直接一個強光燈對著激光雷達? 像是浴霸燈泡會直接產生紅外光的：

在室外整體環境光較強的情況下，這個激光雷達並不會出現致盲或者幹擾的問題。當正午陽光照射在墻面上，激光雷達還能測到數據嗎？像是下圖中，激光雷達不但在5米處毫無壓力的檢測出了陽光直射的墻面，同時也順利的探測了環境周圍其他物體。

在一定程度上，經過這幾年的努力，激光雷達已經具有相對優異的環境光抗擊能力，甚至在完全室外的環境下，也可以承擔一系列工作。當然，我們也深知目前這一切還有很多工作要做並將一直致力於其性能的提升。

其實，任何一款好產品都不僅僅是它所標識的核心參數那麽簡單。背後一定還存在著更多的邏輯，和相互之間的牽扯。雖然你未必熟悉過，但它們默默的守護著這款產品在實際工作中表現出色。技術細節有千千萬萬，但不變的都是對於一款產品的執著。

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一文帶你了解激光雷達重要指標及參數