思路：
（1）使用opencv讀取本地圖像
（2）調用cv_bridge::CvImage（）.toImageMsg()將本地圖像發送給rviz顯示

一、使用opencv讀取本地圖像並發布圖像消息

（1）利用catkin新建一個工程叫rosopencv,並進行初始化

 mkdir -p rosopencv/src
 cd rosopencv/src
 catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport
 cd ..
 catkin_make
 source ./devel/setup.bash
 

（2）編輯主函數代碼

主函數rosopencv.cpp內容如下

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

#include <stdio.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher"
 
);
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  cv::Mat image = cv::imread("/home/topeet/test.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  if(image.empty()){
   printf("open error\n");
   }
  sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge:
 
:CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

註意:cv::Mat image = cv::imread("/home/topeet/test.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);這句中的"/home/topeet/test.jpg"需要改成自己圖片的路徑.

（3）編輯CmakeLists.txt

在工程目錄下的/src/rosopencv/src/CmakeLists.txt中加入如下內容

二、編譯和運行

編譯

cd ~/dev/workspace/rosopencv
catkin_make

運行

rosrun rosopencv rosopencv 

輸入

rostopic echo /camera/image

全是數字。

三、在rviz 中顯示

運行rviz

rosrun rviz rviz

左邊點擊add
選中image
在image的topic選項中選
/camera/image

轉載自:http://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/70157582

[實例]ROS使用OpenCV讀取圖像並發布圖像消息在rviz中顯示