前言：

　　在看如何用FPGA實現can_controller ,本來想把代碼上傳上來的，結果沒成功。如果有意向研究的，可以自己去下載 pudn就有。can tb有點問題，我也只是在剛剛研究，如果有意向可以和我交流， 歡迎大家討論吶。【PS：堅決抵制伸手黨】

本文為整理總結，參考文檔如下：

《STM32中文參考手冊2010》

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1 CAN IP有提到Wishbone，是總線的一種。它通過在IP核之間建立一個通用接口完成互連。可以用於在軟核、固核以及硬核之間進行互聯。

2 CAN_IP 需要初始化的寄存器，或者初始化方式可以參考百度文庫700多頁的手冊，22章就是關於can的初始化。我看完了也會整理一下。

3 CAN的工作模式：初始化模式、正常模式、睡眠模式。分別對應不同的寄存器配置。

4 bxCAN（基本擴展CAN）功能描述

1 發送處理

設置標識符，數據長度和待發送數據；

然後對CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，來請求發送。TXRQ位置’1’後，郵箱就不再是空郵箱；而一旦郵箱不再為 空置，軟件對郵箱寄存器就不再有寫的權限。TXRQ位置1後，郵箱馬上進入 掛號狀態，並等待成為最高優先級的郵箱，參見 發送優先級 。一旦郵箱成為最高優先級的郵箱，其狀態就變為 預定發送狀態。一旦CAN總線進入空閑狀態，預定發送郵箱中的報文就馬上被發送(進入 發送狀態)。一旦郵箱中的報文被成功發送後，它馬上變為 空置郵箱；硬件相應地對CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，來表明一次成功發送。如果發送失敗，由於仲裁引起的就對CAN_TSR寄存器的ALST位置’1’，由於發送錯誤引起的就對TERR位置’1’。

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3 接收管理

根據CAN協議， 當報文被正確接收(直到EOF域的最後一位都沒有錯誤)， 且通過了標識符過濾，那麽該報文被認為是有效報文。

4 標識符過濾

在CAN協議裏，報文的標識符不代表節點的地址，而是跟報文的內容相關的。因此，發送者以廣播的形式把報文發送給所有的接收者。節點在接收報文時－根據標識符的值－決定軟件是否需要該報文；如果需要，就拷貝到SRAM裏；如果不需要，報文就被丟棄且無需軟件的幹預。

過濾器可配置為，屏蔽位模式和標識符列表模式。

bxCAN的過濾器規則：在接收一個報文時，其標識符首先與配置在標識符列****表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關聯的FIFO中，並且所匹配的過濾器的序號被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文標識符跟#4標識符匹配，因此報文內容和FMI4被存入FIFO。

如果沒有匹配，報文標識符接著與配置在屏蔽位模式下的過濾器進行比較。

如果報文標識符沒有跟過濾器中的任何標識符相匹配，那麽硬件就丟棄該報文，且不會對軟件有任何打擾。

5 報文存儲

郵箱是軟件和硬件之間傳遞報文的接口。郵箱包含了所有跟報文有關的信息**：標識符**、數據、控制、狀態和時間戳信息。

發送郵箱：

接收郵箱（FIFO）：在接收到一個報文後，軟件就可以訪問接收FIFO的輸出郵箱來讀取它。一旦軟件處理了報文(如把它讀出來)，軟件就應該對CAN_RFxR寄存器的RFOM位進行置’1’，來釋放該報文，以便為後面收到的報文留出存儲空間。過濾器匹配序號存放在CAN_RDTxR寄存器的FMI域中。16位的時間戳存放在CAN_RDTxR寄存器的TIME[15:0]域中。

6 出錯管理

7 位時間特性（重要）

（1 ）位時間特性邏輯通過采樣來監視串行的CAN總線，並且通過與幀起始位的邊沿進行同步，及通過與後面的邊沿進行重新同步，來調整其采樣點。

（2）名義上的每位時間分為3段：

● 同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的變化發生在該時間段內。其值固定為1個時間單元(1 xt CAN )。

● 時間段1(BS1)：定義采樣點的位置。它包含CAN標準裏的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以編程為1到16個時間單元，但也可以被自動延長，以補償因為網絡中不同節點的頻率差異所造成的相位的正向漂移。

● 時間段2(BS2)：定義發送點的位置。它代表CAN標準裏的PHASE_SEG2。其值可以編程為1到8個時間單元，但也可以被自動縮短以補償相位的負向漂移。

重新同步跳躍寬度**(SJW)定義了，在每位中可以延長或縮短多少個時間單元的上限。其值可以編程為1到4個**時間單元。

有效跳變被定義為，當bxCAN自己沒有發送隱性位時，從顯性位到隱性位的第1次轉變。

如果在時間段1(BS1)而不是在同步段(SYNC_SEG)檢測到有效跳變，那麽BS1的時間就被延長最多SJW那麽長，從而采樣點被延遲了。

相反如果在時間段2(BS2)而不是在SYNC_SEG檢測到有效跳變，那麽BS2的時間就被縮短最多SJW那麽長，從而采樣點被提前了。

為了避免軟件的編程錯誤，對位時間特性寄存器(CAN_BTR)的設置，只能在bxCAN處於初始化狀態下進行。

8 bxCAN中斷

9 CAN寄存器描述

9.1寄存器訪問保護

軟件只能在CAN處於初始化模式時修改CAN_BTR寄存器。

軟件只能在發送郵箱為空的狀態改變它。

過濾器的數值只能在關閉對應過濾器組的狀態下，或設置FINIT位為’1’後才能改。此外，只有在設置整個過濾器為初始化模式下(即FINIT=1)，才能修改過濾器的設置，即修改CAN_FMxR，CAN_FSxR和CAN_FFAR寄存器。

9.2 CAN控制和狀態寄存器

CAN 主控制寄存器 (CAN_MCR)

CAN 主狀態寄存器 (CAN_MSR)

CAN 發送狀態寄存器 (CAN_TSR)

CAN 接收FIFO 0 寄存器 (CAN_RF0R)

CAN 接收FIFO 1 寄存器(CAN_RF1R)

CAN 中斷使能寄存器 (CAN_IER)

CAN 錯誤狀態寄存器 (CAN_ESR)

CAN 位時序寄存器 (CAN_BTR)

9.3CAN郵箱寄存器

9.4CAN過濾器寄存器

CAN 過濾器主控寄存器 (CAN_FMR)

CAN 過濾器模式寄存器 (CAN_FM1R)

CAN 過濾器位寬寄存器 (CAN_FS1R)

CAN 過濾器FIFO 關聯寄存器 (CAN_FFA1R)

CAN 過濾器激活寄存器 (CAN_FA1R)

CAN 過濾器組i 的寄存器x (CAN_FiRx)

【CAN總線】CAN代碼相關問題和註釋（1） ------------4.6更新