二、模擬環境下建圖：

安裝gmapping功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

編輯gmapping的啟動檔案：gmapping.launch

<launch>
    <arg name="scan_topic" default="scan" />

    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true">
        <param name
 
="odom_frame" value="odom"/>
        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
        <!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser -->
        <param name="maxRange" value="5.0"/>
        <param name="maxUrange" value="4.5"/>
        <param name="sigma" value
 
="0.05"/>
        <param name="kernelSize" value="1"/>
        <param name="lstep" value="0.05"/>
        <param name="astep" value="0.05"/>
        <param name="iterations" value="5"/>
        <param name="lsigma" value="0.075"/>
        <param name="ogain" value="3.0"/>
        <
 
param name="lskip" value="0"/>
        <param name="srr" value="0.01"/>
        <param name="srt" value="0.02"/>
        <param name="str" value="0.01"/>
        <param name="stt" value="0.02"/>
        <param name="linearUpdate" value="0.5"/>
        <param name="angularUpdate" value="0.436"/>
        <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
        <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
        <param name="particles" value="80"/>
        <param name="xmin" value="-1.0"/>
        <param name="ymin" value="-1.0"/>
        <param name="xmax" value="1.0"/>
        <param name="ymax" value="1.0"/>
        <param name="delta" value="0.05"/>
        <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
        <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
        <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
        <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
        <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
    </node>
</launch>

執行gmapping.launch檔案：

roslaunch slam_robot gmapping.launch

此時開啟rviz，然後將Fiexd Frame設為odom，新增Map、RobotModel以及LaserScan等顯示控制元件，對所建立的地圖、機器人模型以及鐳射雷達資訊進行視覺化：

將rviz的配置檔案儲存到功能包，下次執行gmapping.launch可以直接開啟rviz並儲存上次的配置：File->

Save Config As->選擇功能包的rviz資料夾並命名為gmapping.rviz

在gmapping.launch檔案中加入以下指令，開啟rviz並進行進行配置：

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_robot)/rviz/gmapping.rviz" />

控制機器人走完整個地圖，將地圖進行儲存:

rosrun map_server map_saver /home/oay/catkin_ws/src/slam_robot/maps

預設地圖包含命名為map，包含一個.pgm檔案和一個.yaml檔案，將其名稱統一改為gmapping_map，其中.yaml檔案是引數配置檔案，地圖檔案讀取的時候先讀取.yaml檔案，然後載入地圖圖片。.yaml檔案內容如下：

image: gmapping_map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-12.200000, -15.400000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

注意其中引數image，其名稱是地圖圖片的名稱，需要和地圖檔案一一對應。

到此建圖完成。