1 什麼是點雲資料

    點雲資料是指在一個三維座標系中的一組向量的集合。這些向量通常以X，Ｙ，Z三維座標的形式表示，一般主要代表一個物體的外表面幾何形狀，除此之外點雲資料還可以附帶RGB資訊，即每個座標點的顏色資訊，或者是其他的資訊。
2 點雲資料格式——PCD檔案

    在這裡推薦大家都將都將點雲資料儲存為 *.pcd檔案，因為有pcl這個開源庫專門處理pcd格式的檔案，它實現了點雲獲取、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、視覺化等。
    下面是通過pycharm編輯器解析的.pcd檔案：

pcd檔案解析
2.1 下面介紹該檔案每行具體所代表的含義：

(1).VERSION 0.7
    指定pcd檔案的版本。

(2).FIELDS
    指定每個點可以具有的維度，以及每個維度所代表的含義。
    例如：FIELDS x y z r g b表示該點的位置資訊（x，y，z），顏色資訊（r，g，b）。

(3).SIZE
    以位元組為單位指定每個資料所佔用的記憶體。

(4).TYPE
    指定每個資料的資料型別。
    I:可表示int8,int16,int32。
    U:可表示uint8,unit16,uint32。
    F:表示float（上圖所用的為浮點型別）。

(5).COUNT
    指定每個維度有多少元素。
    例如xyz資料通常只有一個元素。

(6).WIDTH
    指定資料點的寬度,它包含兩個含義：
    1.可指定點雲總個數(與POINTS相同)，用於無組織的資料。
    2.可指定有組織點雲資料的寬度(連續點的總數)。

(7).HEIGTH
    指定資料點的高度,它包含兩個含義：
    1.可指定有組織的點雲資料的高度(總行數)。
    2.對未組織的資料,它被設定為1。

(8).POINTS
    指定點雲總個數。

(9).VIEWPOINT
    採集資料時的視點(由平移tx,ty,tz和四元數qw,qx,qy,qz組成)。

(10).DATA
    點雲資料儲存的資料型別(支援ascii和binary)。
3 總結

    所有的pcd檔案前十行必須是以上的格式，並且不能改變順序。

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