3.2.1 系統流水

功能流程圖/狀態機/資料流

l 因為考慮最大程度使用三核的算力，節省整個執行時間，而犧牲RAM空間，最終系統的瓶頸在ram空間和航跡的運算時間；

l 相對Z7的主頻是Z4的主頻的一倍 = Z7的主頻相對Z4的主頻高一倍；

l 目前系統RAM空間1.5M

目前為了提升效率，僅對CFAR運算結果作備份，節省系統ram空間，並充分利用多核的優勢，提升算力。

3.2.2 FCW 功能——碰撞預警

包含系統狀態三個：

1.FCWOff：在該狀態不會有警告被觸發

2.FCWstandby:此狀態需要監控汽車速度和擋位，在該狀態不會有警告被觸發

3.FCWactive:在此狀態警告會被觸發

功能：兩級報警，需作用於運動目標和靜止目標，當目標進入本車前方同車道：

① TTC≤2.7s，雷達發出一級報警訊號，發出視覺報警提示（驅動HMI），顯示儀表盤報警訊號；

② TTC≤2.16s，雷達發出二級報警訊號，發出視覺報警提示（驅動HMI），顯示儀表盤報警訊號，且同時驅動聲音或觸覺報警提示。

有兩輛或更多障礙車輛時，系統能選擇位於自車預測軌跡線上的可能最快將發生碰撞的一輛障礙車輛併發出相應警告。

① 縱向辨別能力

前方探測區域

② 側面辨別能力

軌跡線或臨近區域

③ 上方辨別能力

如道路上方有架空交通標誌等，系統應不發出干擾警告。

3.2.3 Object功能

3.2.4 SignalProcess 功能

毫米波雷達處理接收到來自RF前端的ADC資料後，開始進行距離、多普勒FFT、三維FFT，然後使用CFAR進行非相參檢測，再對點進行聚類和速度解模糊，最後利用空間維FFT估計角度。得到點雲資料後可以輸出給航跡作跟蹤、分類，以表示真實世界的目標。

3.2.5 Bootloader功能

升級功能主要分個階段：

1、 在APP中，接收到來自上位機的升級請求，ECU記錄升級標記到FLASH中，並重啟進入BOOT

2、 在BOOT中，ECU讀取到升級標記，回覆ACK給上位機；

3、 上位機收到ACK之後，解決升級檔案，並按包傳送給ECU；

4、 ECU接收到來自上位機的升級資料後，將資料寫入FLASH，ECU回覆ACK至上位機；

5、 升級資料傳送完畢，上位機發送校驗請求；

6、 ECU收到升級校驗請求之後，比對CHECKSUM，並回復ack給上位機；若比對正確，則清除升級標記；RESET；

7、 在BOOT中檢測升級標記是否存在，若不在則跳入APP，如若不然，則停在BOOT，等待下次重新升級；

（擦除之前BOOTLOADER下載流程若出錯，支援等待超時，擦除升級標記位，檢查APP有效標記位，可以繼續跳APP）