技術標籤：ROS學習筆記

1.工作空間（Workspace）

是一個存放工程開發 相關檔案的資料夾。

包含以下四個資料夾：

（1）src：程式碼空間（Source Space）。各種功能包均放置在此資料夾下。

（2）build：編譯空間

（3）devel：開發空間

2.建立工作空間

建立工作空間：開啟終端，輸入以下命令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

建立名為“catkin_ws”的資料夾，並建立此資料夾的二級資料夾“src”，進入“src”中，對工作空間進行初始化

3.建立功能包

基本語句為

$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

後面的[depend]為相關依賴，常用的依賴包括rospy、roscpp、std_msgs等，此部分的依賴填寫不完全可以在後續操作當中繼續新增。

建立功能包：輸入以下命令

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

進入到src資料夾下建立功能包，所有的功能包都必須在src資料夾下。

編譯功能包：輸入以下命令

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 

必須在工作空間的目錄下進行編譯，同時需要設定環境變數，每新開啟一個終端就必須設定一遍環境變數，為了方便，可將最後一句語句新增進.bashrc檔案中自動執行。

以上命令執行完成之後，在src檔案下會出現相關的功能包資料夾，在功能包資料夾下會出現include和src資料夾以及CMakeList.txt和package.xml檔案，後兩個的檔案代表建立功能包成功。

src檔案主要存放C++檔案，也可另外建立scripts資料夾存放Python檔案。

需要新增新的依賴時刻新增進package.xml檔案。

CMakeList.txt檔案用於編譯程式碼，用C++進行程式設計時，需對該檔案進行相應的修改。