單應性變化和單應性矩陣
單應性變化：
什麼是單應性？
影象中的2D點(x,y)(x,y)可以被表示成3D向量的形式(x1,x2,x3)(x1,x2,x3)，其中x=x1/x3x=x1/x3，y=x2/x3y=x2/x3。它被叫做點的齊次表達，位於投影平面P2上。所謂單應就是發生在投影平面P2P2上的點和線可逆的對映。其它叫法包括射影變換、投影變換和平面投影變換等。 單應變換矩陣是一個3*3的矩陣H。這個變換可以被任意乘上一個非零常數，而不改變變換本身。所以它雖然具有9個元素，但是具有8個自由度。這意味這它裡面有8個未知引數待求。 典型地，可以通過影象之間的特徵匹配來估計單應矩陣。
單應性變化講解：
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